首款基于实时地形感知动态上楼梯的人形机器人，CL-1率先实现了从实时地形感知、到步态规划、到全身控制的全栈闭环，动态完成上楼梯、下斜坡和室内外行走等复杂场景。
核心技术
1、感知
多传感器融合、高精度地形图构建、基于地图的状态估计及定位。 通过多传感器融合，全方位收集地形信息，构建和输出高精度地形图，并根据运动控制算法的需求，生成各种系统可理解和使用的地形信息，保障机器人灵活、稳定地在复杂地形上移动；
2、规划与控制
模型预测控制、强化学习，高动态、强实时。全方位掌握机器人本体的物理运动能力，基于以本体为中心的地形信息和相对位置，结合本体的实时状态，包括位置、姿态、关节角度等，计算最佳落脚点的位置、交互力的大小、运动的速度，实现本体与地形的最佳互动；
3、基础架构
分布式实时通信系统，包括一体化开发工具链，大幅降低编码难度，让算法开发过程更高效；实时数据传输，支持实现机器人及时精准的操作；各节点实现去中心化分布式运行，均衡分配算力，让系统的运作更加灵活、高效、稳定；支持丰富的编程语言，让多样化的技术需求均得到最大化的满足；
4、硬件
自研传感器套件、高性能关节。 以软件定义硬件，为实现最优的运动控制打造属于足式机器人的最佳硬件方案，独特的传感器套件设计为全地形感知能力奠定最佳的硬件基础，高性能关节具备高扭矩密度，高动态响应的特点，关键指标处于全球领先水平。
配置参数
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身高
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160cm |
| 体重 |
50 kg |
| 自由度 |
腿部5Dof；手臂4DoF；灵巧手11DoF；整机共30DoF;拇指和食指配备3维力传感器，其他手指配备1维力传感器，负载能力1kG |
| 关节扭矩 |
膝关节峰值扭矩360Nm，髋关节峰值扭矩160Nm，踝关节峰值扭矩50Nm，手臂关节峰值扭矩50Nm |
| 传感器配置 |
编码器:高位数分辨率;IMU;RealSense深度相机。 |
| 设备开源 |
底层开放关节的运动控制接口，电流、位置、速度、位置及速度控制的反馈参数、IMU的数据接口 |
| 从实时地形感知，到步态规划，到全身控制的全栈闭环 |
产品应用
二次开发、算法验证
